Historia silnika sięga lat 20. ubiegłego stulecia, kiedy to młody mechanik i konstruktor Felix Wankel wpadł na pomysł skonstruowania maszyny „z wirującym tłokiem bez jednostajnie poruszających się elementów”. Na swój wynalazek Niemiec otrzymał patent w 1936 roku, a podczas II wojny światowej silniki jego projektu były wykorzystywane w niemieckiej marynarce wojennej i lotnictwie. Co ciekawe, twórca silnika, Felix Wankel, mimo istotnego wkładu w rozwój motoryzacji, nigdy nie otrzymał prawa jazdy. Po wojnie firmy motoryzacyjne takie jak NSU (później Audi), GM, Daimler-Benz, Rolls-Royce i Citroen eksperymentowały z silnikiem Wankla.

We wrześniu 1967 roku, podczas międzynarodowej wystawy samochodowej we Frankfurcie nastąpiła oficjalna prezentacja NSU Ro 80 z silnikiem Wankla. To był ostatni model marki z oryginalnym napędem pod futurystyczną, jak na ówczesne czasy, linią. Pracujący na wysokich obrotach wankel nie hałasował jak konwencjonalny silnik tłokowy. Kierowca słyszał tylko szum powietrza przecinanego przez superaerodynamiczne nadwozie oraz pomruk jednostki napędowej charakterem podobny do odgłosu pracy silnika elektrycznego.

W prestiżowym konkursie holenderskiego pisma "Auto Visie" NSU Ro 80 został wybrany Samochodem Roku 1967.
Jednak to Mazda, jeżeli chodzi o silnik Wankla, odniosła największy sukces. Odkupiła licencję na silnik od NSU i w maju 1967 roku rozpoczęła sprzedaż modelu cosmo sport wyposażonego w tę właśnie jednostkę.

Dziś ta japońska firma testuje silniki Wankla, również zasilane wodorem, oraz pracuje nad jednostkami hybrydowymi wodorowo-elektrycznymi. Warto wspomnieć, że mazda 787B, napędzana silnikiem Wankla wygrała słynny 24-godzinny wyścig Le Mans.